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安川机器人编码器电池在哪如何更换电池——安川机器人
发布时间:2019-07-09        浏览次数:701        返回列表
更换步骤:
 
1:摘下底座插座上小盖板的螺钉
 
2:取下底座插座的盖板,把电池组拉出到能更换的位置,拉出时注意不要挂住内部导线。
 
3:把电池组从托架上取下。
 
4:把新电池组插在基板上的空插座上。
 
5:把旧电池组从基板上取下,为防止编码器数据丢失,请务必在接上新电池组后取下。
 
6:把新电池组安装在托架上。
 
7:用螺钉把底座插座的盖板安装好,作业结束。
 
8:安装底座插座的盖板时注意不要压断电缆,如果更换电池后原点丢失,我们可以做原点校准。(注意)
 
安川机器人原点
 
什么是机器人原点?安川机器人的说明书中有这样一句话:原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。
 
各大品牌机器人都有所谓的原点标记,也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点,安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。
 
安川机器人有个菜单,叫做“当前位置”,此菜单下调整显示“脉冲值”,当脉冲值调整为“0”时,若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。原点:是机器人一切动作的基准点!
 
机器人出厂时已校准过原点位置校准,但下列情况需要再次校准原点位置:
 
•更换机器人和控制柜(DX200)的组合时;
•更换电机或者编码器时;
•内存被删除时,(更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽等);
•机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。
 
原点丢失有两种情况:
 
A、丢失个别轴的原点
 
B、丢失所有轴原点
 
全部轴同时创建:
 
更换机器人和控制柜的组合时,全部轴同时登录原点位置。

各轴单独创建:
 
更换马达或编码器时,单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。
 
无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建,我们要做的**步都是:
 
在关节坐标系下,使用[轴操作键]调整机器人的姿势,用肉眼目测,使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。
 
当然,用肉眼进行原点校准,肯定存在一定误差,但是可以满足正常生产,保证机器人及程序正常运行,注意程序点是需要微调的。
 
若想要进行原点校准,那么首先要了解的是,不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式,权限要求管理权限或者更高权限。(例如安川权限,哈哈哈)原点丢失后,机器人基本不能进行任何操作。唯有一个坐标系下机器人是可动的——关节坐标系,那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。
 
所以原点校准几个基本点要理清:
 
1、示教模式
 
2、至少拥有管理权限
 
3、关节坐标系下进行
 
校准步骤
 
关于全轴原点校准
 
原点数据丢失后即显示 “*”
 
1、选择主菜单中的“机器人”菜单,这时候会显示出子菜单;
 
2、选择子菜单中的“原点位置”;
 
3、如果现场是多机或者多个外部轴系统,要选择对应轴组;
 
4、选择“编辑”菜单,选择“全部轴”,这时候会显示确认对话框,选择“是”。
 
关于单轴或几个轴的原点位置校准
 
丢失原点数据的对应轴组出现 “*”
 
1、选择主菜单中的“机器人”菜单,这时候会显示出子菜单;
 
2、选择子菜单中的“原点位置”;
 
3、如果现场是多机或者多个外部轴系统,要选择对应轴组;
 
4、各轴单独登陆原点位置,将光标移动对应轴组,按“选择”键,即显示确认对话框,选择“是”即可。
 
电池的检查:
 
DX200内有系统用的电池,用于备份用户程序中的重要文件数据(CMOS存储器)。
 
电池耗尽,到了更换时期后,示教编程器的画面中会显示“存储器电池已耗尽”。 
 
请确认有无出现此信息。
 
更换零部件的前期准备:
 
1:机器人回到第二原点位置,预防更换电池原点丢失。
 
2:关掉DX200控制柜电源
 
3:维护、保养及配线作业务必在断电标识(「禁止通电」等)后进行,防止有触电、受伤的危险。
 
4:准备好更换的新电池,按说明书上型号购买原装电池
 
当然,如果控制柜门上的是有原点位置数据,直接录入即可。
 
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