并行IO 的定义

 

　　并行IO 是指处理机器人控制的输入/输出信号控制， 控制结构以梯形图形式控制， 输入/输出控制与机器人本体的动作独立存在， 并行处理。

 

　　并行IO 的特点

 

　　安川机器人出厂时根据用途（焊接、 喷涂、 搬运等） 定义好部分并形I/O功能，及用户梯形图。

　　1、 可以使机器人在动作过程中接收预约信号

 

　　由于机器人的动作处理与输入输出处理同时执行， 在动作过程中也可执行预约信号的接收。

 

　　2、用户可以有效活用输入输出信号连接的插座及端子台（CN7、 CN8、CN9、 CN10）3、可以简化输入输出相关的命令， 把已经确定下来的输入输出相关的步骤作为梯形图程序登录， 可以简化该部分（动作程序） 的输入输出命令，节省时间。